控制設計一開始就是提出對現實世界的抽象，即模型，用它來解釋傳感器讀數并做出決定。只要現實按照模型的假設行事，就可以做出很好的猜測并發揮控制作用。但是，一旦現實世界背離了這些假設，將不再能夠做出正確的猜測，并且控制也將丟失。通常，一旦失去控制權，就無法重獲控制權。（除非有一些仁慈的外部力量將其還原。）

    這是機器人碼垛編程如此困難的主要原因之一。經常看到實驗室中新研究機器人的視頻，這些視頻表現出出色的敏捷性，導航性或團隊合作精神，很想問：“為什么在現實世界中不使用它？” 好吧，下次您看到這樣的視頻時，請看看實驗室環境受到了多么嚴格的控制。

    在大多數情況下，只要環境條件保持在其內部模型的狹窄范圍內，這些機器人就只能執行這些令人印象深刻的任務。因此，機器人技術發展的一個關鍵是開發更加復雜，靈活和健壯的模型，而這種發展受可用計算資源的限制。